工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

 

　　epson机器人手册

 

 

　　水平多关节型机器人

 

 

　　LS系列机械手手册

 

 

　　Rev. 4

 

 

　　Copyright o 2012 SEIKo EPSON CORPORATION. All rights reserved

 

 

　　s Rev. 4

 

 

　　前言

 

 

　　感谢您购买本公司的机器人系统。

 

 

　　本手册记绂了止桷使用机械手所需的事项。

 

 

　　使用系统之前,请阅读木手册与相关手册,正确地进行使用

 

 

　　阅读之后,请妥善保管,以便随时取阅。

 

 

　　保修

 

 

　　本机是经过本公司严格测试/检查,并在确认性能满足本公司标准之后出厂交付的

 

 

　　1.保修期自本产品向贵公司交付之日起1年以内为保修期。

 

 

　　2.保修内容1)保修对象产品为交付产品

 

 

　　2)在交付产品的保修期内,本公司仅对正常使用时发生的故障进行免费

 

 

　　修理。保修期满之后的故障修理为收費修理,敬请谅解。

 

 

　　3)保修仪限于日本国内。

 

 

　　3.免责事项即使在上述保修期内,但符合下述事项时,均视为收费修理,敬请谅解。

 

 

　　1)因不同于使用说明书内容的错误使用以及使用不当而导致的故障与

 

 

　　损伤

 

 

　　2)进行了改造或拆卸

 

 

　　3)因不适当的调整/修理而导致的故障与损伤

 

 

　　4)因天灾火灾其它外因而导致的故障与损伤

 

 

　　4.注意事项1)如果超出本手册记载的使用条件或规柊使用机器人或相关设各,本公

 

 

　　司不保证机器人的基本性能,敬请谅解

 

 

　　2)本公司对因未遵守本手册记载的“警告”与“注意”而导致的人身

 

 

　　事畝(死亡或重伤)/损窨事故/故障等不承担任何责任,敬请凉解。

 

 

　　3)本公司不可能完全预见危险与故障发生的所有状况,这种可预见性存

 

 

　　在限制。因此,手册中的“警告”、“注意”以及其它记载事项均

 

 

　　属于本公司可预见的范围,敬请谅解。

 

 

　　Ls Rev. 4

 

 

　　商标

 

 

　　Microsoft、 Windows、 Windows标识为美国 Microsoft Corporation在美国与其它国家的

 

 

　　注册商标或商标。其它公司名称、商标名称与产品名称均为各公司的注册商标或商标

 

 

　　注意事项

 

 

　　禁止擅自复印或转载木书的部分或全部内容

 

 

　　本书记载的内容将来可能会随时变更,恕不事先通告。

 

 

　　如您发现木书的内容有误或需要改进之处,请不吝斧正。

 

 

　　垂询方式

 

 

　　有关机器人的修理/检查/调整等事项,请与服务中心联系。

 

 

　　未记载服务中心时,请与当地销售商联系。

 

 

　　联系时,请事先准备好下述各项。

 

 

　　控制器名称/序列No

 

 

　　机械手名称/序列No.

 

 

　　软件名称/版本

 

 

　　系统出现的问题

 

 

　　服务中心

 

 

　　s Rev. 4

 

 

　　制造销售商

 

 

　　日本与

 

 

　　精工爱普生株式会社

 

 

　　下述以外的地区丰科事业所FA机器部

 

 

　　千399-8285长野貝安县野市丰科田泽6925

 

 

　　TEL

 

 

　　+81-(0)266-61-1802

 

 

　　FAX

 

 

　　+81-(0)266-61-1846

 

 

　　销售商

 

 

　　中国

 

 

　　爱普生(中国)有限公司

 

 

　　工业自动化部( Factory Automation Division)

 

 

　　中国北京市东城区金宝街89号金宝大厦7层

 

 

　　编:100005

 

 

　　TEL

 

 

　　+86-(0)-10-8522-1199

 

 

　　FAX

 

 

　　+86-0)-10-8522-1120

 

 

　　台湾

 

 

　　EPSON Taiwan Technology Trading ltd

 

 

　　Factory Automation division

 

 

　　14F, No.7, Song Ren Road, Taipei 110

 

 

　　Taiwan, roc

 

 

　　+886-(0)-2-8786-6688

 

 

　　FAX

 

 

　　+886-(0)-2-8786-6677

 

 

　　东南亚

 

 

　　EPSON Singapore Pte Ltd

 

 

　　印度

 

 

　　Factory Automation System

 

 

　　I Harbour FrontPlace #03-02

 

 

　　Harbour Front Tower one, Singapore

 

 

　　098633

 

 

　　TEL

 

 

　　+65(0)-6586-5696

 

 

　　FAx:+65-(0)-6271-3182

 

 

　　韩国

 

 

　　ePson Korea co Ltd

 

 

　　Marketing Team(Robot Business)

 

 

　　11F Milim Tower. 825-22

 

 

　　Yeoksam-dong. Ga

 

 

　　gu, Seoul, 135-934

 

 

　　Korea

 

 

　　TED

 

 

　　82-(0)

 

 

　　FAX

 

 

　　+82-(0)-2-558-4271

 

 

　　Ls Rev. 4

 

 

　　北美与南美

 

 

　　EPSON AMERICA INC

 

 

　　Factory Automation/Robotics

 

 

　　18300 Central△ venue

 

 

　　Carson、CA90746

 

 

　　USA

 

 

　　TEL

 

 

　　+1-562-290-5900

 

 

　　FAX:+1-562-290-5999

 

 

　　E-MAILinfo@robots.epson.com

 

 

　　欧洲

 

 

　　EPSON DEUTSCHLAND GmbH

 

 

　　Factory Automation Division

 

 

　　Olto-Hahn-Sir. 4

 

 

　　D-40670 Meerbusch

 

 

　　Germany

 

 

　　TEI

 

 

　　+49-00)-2159-538-1391

 

 

　　FAX

 

 

　　:+49-(0)-2159-538-3170

 

 

　　E-MAIL robot infos(ai epson.de

 

 

　　s Rev. 4

 

 

　　使用之前

 

 

　　记载了使用手册之前想让您了解的事项。

 

 

　　控制系统的构成

 

 

　　通过以下控制器与软件组合构成了LS系列机械手系统

 

 

　　控制器

 

 

　　软件

 

 

　　RC90

 

 

　　EPSON RC+ 5.0

 

 

　　RC90控制器固件

 

 

　　Ver.3.0.

 

 

　　EPSON RC+5.0

 

 

　　∨er540以前版本

 

 

　　∨er541以后版本

 

 

　　OK

 

 

　　OK:可连接可使用 EPSON RC+50与控制器具备的所有功能

 

 

　　可连接虽然可连接,但建议使用 EPSON RC+50Ver.54.l以后版本。不能

 

 

　　执行控制器固件的版木升级。

 

 

　　有关命令的详细说明,请参阅“用户指南”或“在线帮助”。

 

 

　　控制器电源的ON(OFF)

 

 

　　木手册在出现“将控制器电源设为 ON(OFF)”的指示时,请将构成所使用控制器的

 

 

　　使件电源设为ON(OFF)。

 

 

　　有关控制器的构成,请参阅上表。

 

 

　　电动机的形状

 

 

　　使用的机械手与手册中描述的机械手电动机形状可能会因规格而异。

 

 

　　通过软件进行设定

 

 

　　木手册包括利用软件进行设定的步骤。利用卜述标记进行解说。

 

 

　　EPSON

 

 

　　RC

 

 

　　插图

 

 

　　在本手册中,使用标准环境规格的杋槭手插图来进行说明。除非特地记载,否则标

 

 

　　准环境规格/洁浄规没有差异。

 

 

　　Ls Rev. 4

 

 

　　目录

 

 

　　目录

 

 

　　使用之前.…

 

 

　　基本篇

 

 

　　1.关于安全

 

 

　　1.1关于正文中的符号

 

 

　　1.2设计设置注意事项

 

 

　　3操作注意事项

 

 

　　14紧急停止

 

 

　　1.5紧急停止状态下的机械臂动作方法

 

 

　　1.6标签

 

 

　　8

 

 

　　2.规格

 

 

　　21LS系列的特点

 

 

　　10

 

 

　　22型号名称

 

 

　　..11

 

 

　　2.3各部分名称与外形尺寸.…

 

 

　　12

 

 

　　24规格表

 

 

　　2.5机型设定方法

 

 

　　2

 

 

　　3.环境与设置

 

 

　　23

 

 

　　3.1环境

 

 

　　23

 

 

　　32台架

 

 

　　24

 

 

　　3.3机械手安装尺寸

 

 

　　25

 

 

　　34开箱与搬运

 

 

　　3.5设置

 

 

　　3.6电缆连接

 

 

　　32

 

 

　　3.7用户配线/配管

 

 

　　3.8移设与保管

 

 

　　…34

 

 

　　4.夹具末端的设定

 

 

　　4.1夹具末端的安装.

 

 

　　42相机/气动阀等的安装

 

 

　　4.3重量( Weight)设定与惯性( Inertia)设定

 

 

　　39

 

 

　　4.3.1重量Wegh)设定

 

 

　　39

 

 

　　4.3.2惯性( (Inertia)设定,

 

 

　　40

 

 

　　4.4第3关节自动加速注意事项…

 

 

　　动作区域…

 

 

　　5.1利用脉冲范围设定动作区域

 

 

　　.44

 

 

　　5.1.1第1关节

 

 

　　45

 

 

　　5.12第2关节

 

 

　　5.1.3第3关节

 

 

　　514第4关节

 

 

　　5.2利用机械挡块设定动作区域.….

 

 

　　s Rev. 4

 

 

　　目录

 

 

　　52.1第1关节/第2关节

 

 

　　522第3关节.

 

 

　　50

 

 

　　5.3机械手XY坐标系中的矩形范围设定

 

 

　　52

 

 

　　54标准动作区域

 

 

　　52

 

 

　　维护篇

 

 

　　1.关于维护时的安全………

 

 

　　55

 

 

　　2.维护概要……………

 

 

　　56

 

 

　　2.1检查进度表

 

 

　　22检查内容.…

 

 

　　57

 

 

　　2.2.1电源OFF时(不动作时)

 

 

　　57

 

 

　　2.2.2电源ON时(动作时)

 

 

　　5

 

 

　　2.3润滑脂加注

 

 

　　.58

 

 

　　24内六角螺栓的紧固

 

 

　　.59

 

 

　　2.5关于原点位置

 

 

　　59

 

 

　　2.6维护部件的配置

 

 

　　60

 

 

　　3.外罩

 

 

　　61

 

 

　　3.1机械臂上外罩……

 

 

　　62

 

 

　　3.2机械臂下外罩

 

 

　　62

 

 

　　3.3连接器板

 

 

　　63

 

 

　　34连接器底板

 

 

　　.64

 

 

　　3.5用户板

 

 

　　64

 

 

　　4.电缆

 

 

　　65

 

 

　　4.1电缆单元的更换

 

 

　　……………66

 

 

　　42配线表

 

 

　　70

 

 

　　42.1信号电缆

 

 

　　70

 

 

　　42.2电源电缆

 

 

　　72

 

 

　　42.3用户电缆

 

 

　　4.3MC电缆的更换

 

 

　　…74

 

 

　　5.第1关节

 

 

　　76

 

 

　　5.1电动机的更换

 

 

　　77

 

 

　　52减速机的更换

 

 

　　80

 

 

　　6.第2关节

 

 

　　83

 

 

　　6.1电动机的更换

 

 

　　84

 

 

　　62减速机的更换

 

 

　　87

 

 

　　7.第3关节

 

 

　　91

 

 

　　71电动机的更换

 

 

　　92

 

 

　　Ls Rev. 4

 

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