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爱普生机器人超强视觉自动化组装刹车片
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汽车产业作为现代制造业中重要的组成部分，在产业升级的过程中，人力成本高、人工生产效率低下、产率良品率低随之成为亟待解决的问题。爱普生为客户提供更优质的产品与解决方案。
刹车片是汽车制动系统中核心部件之一。目前刹车片组装仍主要靠人工来实现，企业同样面临着人力成本投入较高且生产质量效率产出有待提升的问题。
本次涉及的刹车片产品，需要将刹车片卡入铸件框架之内，底部簧片用于终固定已卡入的刹车片，侧面簧片用于定义刹车片卡入深度。在组装过程中，面临如下痛点：
1. 人工生产的一致性不高，效率低下。
2. 由于治具、铸件及卡簧产品结构的实际情况，难以只靠位置来定义各分步动作终点，只靠位置动作会导致干涉碰撞。
3. 非标机构及机器人等单纯位置动作方案复杂且无法达到理想效果。
刹车片是汽车制动系统中核心部件之一。目前刹车片组装仍主要靠人工来实现，企业同样面临着人力成本投入较高且生产质量效率产出有待提升的问题。
本次涉及的刹车片产品，需要将刹车片卡入铸件框架之内，底部簧片用于终固定已卡入的刹车片，侧面簧片用于定义刹车片卡入深度。在组装过程中，面临如下痛点：
1. 人工生产的一致性不高，效率低下。
2. 由于治具、铸件及卡簧产品结构的实际情况，难以只靠位置来定义各分步动作终点，只靠位置动作会导致干涉碰撞。
3. 非标机构及机器人等单纯位置动作方案复杂且无法达到理想效果。
爱普生机器人通过对客户痛点的分析了解，结合实际工艺需求，提出爱普生C4机器人配合爱普生压力传感器和视觉的方案来实现刹车片自动化力控组装方案。
刹车片自动化力控组装的工艺流程可分解为如下步骤：
1. 抓取物料后，通过视觉定位调整刹车片安装前的姿态。
2. 利用力探触，使得刹车片两侧凸块下部贴紧铸件两侧凹槽下侧。
3. 通过力保持，将刹车片转至垂直，刹车片两侧凸块初步卡入铸件两侧凹槽。
4. 刹车片做微小幅度抬升，刹车片凸块与铸件凹槽保持空隙，避免后续装配动作造成工件间过度接触摩擦。
5. 刹车片水平运动继续使凸块卡入凹槽，设定力触发，刹车片两端侧面簧片接触铸件后结束动作，完成安装。
爱普生机器人C4+爱普生压力传感器+爱普生视觉系统CV2：
刹车片自动化力控组装的工艺流程可分解为如下步骤：
1. 抓取物料后，通过视觉定位调整刹车片安装前的姿态。
2. 利用力探触，使得刹车片两侧凸块下部贴紧铸件两侧凹槽下侧。
3. 通过力保持，将刹车片转至垂直，刹车片两侧凸块初步卡入铸件两侧凹槽。
4. 刹车片做微小幅度抬升，刹车片凸块与铸件凹槽保持空隙，避免后续装配动作造成工件间过度接触摩擦。
5. 刹车片水平运动继续使凸块卡入凹槽，设定力触发，刹车片两端侧面簧片接触铸件后结束动作，完成安装。
爱普生机器人C4+爱普生压力传感器+爱普生视觉系统CV2：
优势：
1. 方案简单可靠，集成化通用化程度高。
2. 应用压力传感器，安全高效，使用力控确定各动作终点，同时避免干涉碰撞，有效保护产品。
3. 相比基于位置动作的非标机构及单纯机器人方案，力控更加可靠，性价比高。
4. 减少人力成本，降低作业风险，提高产品质量。
5. 提高组装产率，机器人自动化生产，可连续进行组装工作。
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